本发明涉及病媒生物防制的技术领域，尤其是涉及一种基于5G的害虫灭杀系统及方法，其包括：自主行走药物喷洒终端，自主行走药物喷洒终端设置为多个；检测终端，检测终端用于在预设区域内进行巡逻，当存在预设目标时，发送检测终端所在地点对应的位置信息以及预设目标至控制中心；控制中心，控制中心将位置信息输入预先训练好的神经网络模型，以生成满足预设条件的工作时间段，将位置信息和工作时间段以及预设目标发送给位置信息对应的子区域内的自主行走药物喷洒终端；自主行走药物喷洒终端按照位置信息到达对应的位置，进行持续预设时间

　　(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113455480 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 0.9 CN 107749035 A,2018.03.02 (22)申请日 2021.06.25 CN 108459621 A,2018.08.28 CN 109197273 A,2019.01.15 (65)同一申请的已公布的文献号 CN 109508041 A,2019.03.22 申请公布号 CN 113455480 A CN 109753593 A,2019.05.14 (43)申请公布日 2021.10.01 KR A,2017.03.24 (73)专利权人 正能环境科技发展有限公司 KR 102192635 B1,2020.12.18 地址 511400 广东省广州市番禺区洛浦街 审查员 徐春娟 上漖村105国道以东西便基围大新商 务广场603室 (72)发明人 林玩庭吴天龙潘志强 (51)Int.Cl. A01M 7/00 (2006.01) G05D 1/02 (2020.01) (56)对比文件 CN 107749035 A,2018.03.02 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 (54)发明名称 基于5G的害虫灭杀系统及方法 (57)摘要 本发明涉及病媒生物防制的技术领域，尤其 是涉及一种基于5G的害虫灭杀系统及方法，其包 括：自主行走药物喷洒终端，自主行走药物喷洒 终端设置为多个；检测终端，检测终端用于在预 设区域内进行巡逻，当存在预设目标时，发送检 测终端所在地点对应的位置信息以及预设目标 至控制中心；控制中心，控制中心将位置信息输 入预先训练好的神经网络模型，以生成满足预设 条件的工作时间段，将位置信息和工作时间段以 及预设目标发送给位置信息对应的子区域内的 自主行走药物喷洒终端；自主行走药物喷洒终端 按照位置信息到达对应的位置，进行持续预设时 B 间的药物喷洒。本申请具有减少人力耗费，提高 0 病媒生物防制的智能化程度，同时对区域进行较 8 4 5 为全面的消杀的效果。 5 4 3 1 1 N C CN 113455480 B 权利要求书 1/3页 1.一种基于5G的害虫灭杀系统，其特征在于，包括： 自主行走药物喷洒终端，所述自主行走药物喷洒终端设置为多个，预设区域为楼盘项 目，或者校区项目；多个自主行走药物喷洒终端分布于所述预设区域的各子区域，各子区域 具有子区域编码，所述自主行走药物喷洒终端配备有至少一种杀虫剂，所述杀虫剂用于灭 杀预设目标，所述预设目标至少为一种； 检测终端，所述检测终端用于在所述预设区域内进行巡逻，所述检测终端在巡逻过程 中对周边环境进行拍摄，并对拍摄的视频流数据进行实时分析，根据分析结果判断是否存 在预设目标，当存在预设目标时，发送检测终端所在地点对应的位置信息以及预设目标至 控制中心； 控制中心，所述控制中心用于接收位置信息，将所述位置信息输入预先训练好的神经 网络模型，以生成满足预设条件的工作时间段，将所述位置信息和工作时间段以及预设目 标发送给所述位置信息对应的子区域内的自主行走药物喷洒终端； 所述自主行走药物喷洒终端按照位置信息到达对应的位置，在工作时间段内根据预设 目标的种类进行持续预设时间的药物喷洒； 所述控制中心根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分布的 自主行走药物喷洒终端进行重新调配包括： 当所述控制中心判定任一种类的杀虫剂低于预设阈值时，发送调换指令给第一自由行 走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端，其中，所述第一自由行走药物喷洒终端为 低于预设阈值的杀虫剂所归属的自由行走药物喷洒终端，所述第二自由行走药物喷洒终端 为满足第二预设要求的可调整的自由行走药物喷洒终端，所述调换指令包括第一自由行走 药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，以及第二自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒 终端位置，所述第一自由行走药物喷洒终端接收到调换指令后，移动至第二自由行走药物 喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述第二自由行走药物喷洒终端接收到调换指令后， 移动至第一自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述可调整的自由行走药物 喷洒终端为除第一自由行走药物喷洒终端以外的自由行走药物喷洒终端，其中，第二自由 行走药物喷洒终端是所有可调整的自由行走药物喷洒终端中，待办列表完成度最高的，所 述待办列表完成度是指待办列表中能够被第一自由行走药物喷洒终端完成的部分的占比； 第一自由行走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端按照调换指令到达对应的 药物喷洒终端位置后，将待办列表互换。 2.根据权利要求1所述的基于5G的害虫灭杀系统，其特征在于，所述检测终端设置有多 个，多个检测终端分布于所述预设区域的各子区域，所述检测终端具有唯一编码，多个所述 检测终端的唯一编码一一对应于各子区域编码。 3.根据权利要求1所述的基于5G的害虫灭杀系统，其特征在于，当所述自主行走药物喷 洒终端接收到多个工作时间段和位置信息以及预设目标时，按照接收到工作时间段和位置 信息以及预设目标的时间节点先后顺序生成代办序列，并依序完成。 4.根据权利要求1所述的基于5G的害虫灭杀系统，其特征在于，在所述预设目标为至少 两种、所述自主行走药物喷洒终端配备有至少两种杀虫剂的情况下，所述自主行走药物喷 洒终端检测杀虫剂的剂量发送给所述控制中心，所述控制中心接收各自主行走药物喷洒终 端发来的各种类的杀虫剂剂量，不同种类的杀虫剂分别用于防治不同种类的目标； 2 2 CN 113455480 B 权利要求书 2/3页 所述控制中心根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分布的 自主行走药物喷洒终端进行重新调配。 5.根据权利要求1所述的基于5G的害虫灭杀系统，其特征在于， 当任一种类的杀虫剂低于完成代办列表所需的该种类的药水值时，判定该种类的杀虫 剂低于预设阈值。 6.一种基于5G的害虫灭杀方法，其特征在于，包括： 接收来自检测终端的位置信息，所述检测终端用于在预设区域内进行巡逻，所述预设 区域包括多个子区域，所述检测终端设置有多个，多个检测终端分布于所述预设区域的各 子区域，各子区域均分布有自主行走药物喷洒终端，各子区域具有子区域编码，所述检测终 端具有唯一编码，多个所述检测终端的唯一编码一一对应于各子区域编码；所述自主行走 药物喷洒终端配备有至少一种杀虫剂，所述杀虫剂用于灭杀预设目标，所述预设目标至少 为一种；所述检测终端在巡逻过程中对周边环境进行拍摄，并对拍摄的视频流数据进行实 时分析，根据分析结果判断是否存在预设目标，当存在预设目标时，所述检测终端发出检测 终端所在地点对应的位置信息； 将所述位置信息输入预先训练好的神经网络模型，以生成满足预设条件的工作时间 段； 将所述位置信息和工作时间段以及预设目标发送给所述位置信息对应的子区域内的 自主行走药物喷洒终端，所述自主行走药物喷洒终端按照位置信息到达对应的位置，在工 作时间段内根据预设目标进行持续预设时间的药物喷洒。 7.根据权利要求6所述的基于5G的害虫灭杀方法，其特征在于，在所述预设目标为至少 两种、所述自主行走药物喷洒终端配备有至少两种杀虫剂的情况下，不同种类的杀虫剂分 别用于防治不同种类的目标，所述基于5G的害虫灭杀方法还包括： 接收各自主行走药物喷洒终端发来的各种类的杀虫剂剂量，不同种类的杀虫剂分别用 于防治不同种类的目标； 根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分布的自主行走药物 喷洒终端进行重新调配； 所述根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分布的自主行走 药物喷洒终端进行重新调配包括： 当判定任一种类的杀虫剂低于预设阈值时，发送调换指令给第一自由行走药物喷洒终 端和第二自由行走药物喷洒终端，其中，所述第一自由行走药物喷洒终端为低于预设阈值 的杀虫剂所归属的自由行走药物喷洒终端，所述第二自由行走药物喷洒终端为满足第二预 设要求的可调整的自由行走药物喷洒终端，所述调换指令包括第一自由行走药物喷洒终端 所在的药物喷洒终端位置，以及第二自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所 述第一自由行走药物喷洒终端接收到调换指令后，移动至第二自由行走药物喷洒终端所在 的药物喷洒终端位置，所述第二自由行走药物喷洒终端接收到调换指令后，移动至第一自 由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述可调整的自由行走药物喷洒终端为除 第一自由行走药物喷洒终端以外的自由行走药物喷洒终端，其中，第二自由行走药物喷洒 终端是所有可调整的自由行走药物喷洒终端中，待办列表完成度最高的，所述待办列表完 成度是指待办列表中能够被第一自由行走药物喷洒终端完成的部分的占比；第一自由行走 3 3 CN 113455480 B 权利要求书 3/3页 药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端按照调换指令到达对应的药物喷洒终端位置 后，将待办列表互换。 4 4 CN 113455480 B 说明书 1/8页 基于5G的害虫灭杀系统及方法 技术领域 [0001] 本发明涉及病媒生物防制的技术领域，尤其是涉及一种基于5G的害虫灭杀系统及 方法。 背景技术 [0002] 目前，在对一个项目进行病媒生物防制过程中，常常是人工采购设备和药水，然后 对项目各处进行病媒生物防制，这种方式一方面耗费人力，另一方面可能存在部分区域未 被消杀，仍然存在虫害隐患，因此有待改进。 发明内容 [0003] 为了减少人力耗费，提高病媒生物防制的智能化程度，同时对区域进行较为全面 的消杀，本申请提供一种基于5G的害虫灭杀系统及方法。 [0004] 本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的： [0005] 一种基于5G的害虫灭杀系统，包括： [0006] 自主行走药物喷洒终端，所述自主行走药物喷洒终端设置为多个，多个自主行走 药物喷洒终端分布于所述预设区域的各子区域，各子区域具有子区域编码，所述自走行走 药物喷洒终端配备有至少一种杀虫剂，所述杀虫剂用于灭杀预设目标，所述预设目标至少 为一种； [0007] 检测终端，所述检测终端用于在所述预设区域内进行巡逻，所述检测终端在巡逻 过程中对周边环境进行拍摄，并对拍摄的视频流数据进行实时分析，根据分析结果判断是 否存在预设目标，当存在预设目标时，发送检测终端所在地点对应的位置信息以及预设目 标至控制中心； [0008] 控制中心，所述控制中心用于接收位置信息，将所述位置信息输入预先训练好的 神经网络模型，以生成满足预设条件的工作时间段，将所述位置信息和工作时间段以及预 设目标发送给所述位置信息对应的子区域内的自主行走药物喷洒终端； [0009] 所述自主行走药物喷洒终端按照位置信息到达对应的位置，在工作时间段内根据 预设目标的种类进行持续预设时间的药物喷洒。 [0010] 通过采用上述技术方案，多个自主行走药物喷洒终端分布于预设区域内的各子区 域，分别对各子区域负责，其中预设区域可以是各项目，且自主行走药物喷洒终端可以自主 规划路线行走，检测终端在预设区域内巡逻，巡逻过程中对周边环境进行拍摄，并对拍摄的 视频流数据进行实时分析，根据分析结果判断是否存在预设目标，当存在预设目标时，发送 检测终端所在地点对应的位置信息以及预设目标至控制中心；预设目标可以是害虫，从而 在发现存在害虫时，发送位置信息给控制中心，将位置信息输入预先训练好的神经网络模 型，以生成满足预设条件的工作时间段，将位置信息和工作时间段以及预设目标发送给位 置信息对应的子区域内的自主行走药物喷洒终端，然后自主行走药物喷洒终端按照位置信 息到达对应的位置，在工作时间段内根据预设目标的种类进行持续预设时间的药物喷洒； 5 5 CN 113455480 B 说明书 2/8页 该种方式实现全项目病媒生物防制智能化，无需铺管，根据不同种类的害虫进行不同种类 的药物喷洒，响应及时，且无需人工监督，值得大力推广，且一段时间内，对项目内各处有可 能滋生害虫的位置均进行过害虫消杀，从而能够逐渐达到长期无虫害的效果。 [0011] 本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述检测终端设置有多个，多个检测 终端分布于所述预设区域的各子区域，所述检测终端具有唯一编码，多个所述检测终端的 唯一编码一一对应于各子区域编码。 [0012] 通过采用上述技术方案，检测终端设置多个，以与各子区域对应，一个检测终端检 测一个子区域，从而能够加快检测的频率，减少单个检测终端的负荷。 [0013] 本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：当所述自走行走药物喷洒终端接收到 多个工作时间段和位置信息以及预设目标时，按照接收到工作时间段和位置信息以及预设 目标的时间节点先后顺序生成代办序列，并依序完成。 [0014] 通过采用上述技术方案，在同一自走行走药物喷洒终端存在多个工作时间段和位 置信息以及预设目标时，能够按时序对任务进行一一处理。 [0015] 本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：在所述预设目标为至少两种、所述自 走行走药物喷洒终端配备有至少两种杀虫剂的情况下，所述自主行走药物喷洒终端检测杀 虫剂的剂量发送给所述控制中心，所述控制中心接收各自主行走药物喷洒终端发来的各种 类的杀虫剂剂量，不同种类的杀虫剂分别用于防治不同种类的目标； [0016] 所述控制中心根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分 布的自主行走药物喷洒终端进行重新调配。 [0017] 通过采用上述技术方案，在有自主行走药物喷洒终端的某一种类的杀虫剂剂量不 足时，能够及时的对各子区域的自主行走药物喷洒终端进行调配，从而提高利用率，减少工 作人员添加杀虫剂的频率。 [0018] 本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述控制中心根据自主行走药物喷洒 终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分布的自主行走药物喷洒终端进行重新调配包括： [0019] 当所述控制中心判定任一种类的杀虫剂低于预设阈值时，发送调换指令给第一自 由行走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端，其中，所述第一自由行走药物喷洒终 端为低于预设阈值的杀虫剂所归属的自由行走药物喷洒终端，所述第二自由行走药物喷洒 终端为满足第二预设要求的可调整的自由行走药PG电子官方网站 PG电子网址物喷洒终端，所述调换指令包括第一自由 行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，以及第二自由行走药物喷洒终端所在的药物 喷洒终端位置，所述第一自由行走药物喷洒终端接收到调换指令后，移动至第二自由行走 药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述第二自由行走药物喷洒终端接收到调换指令 后，移动至第一自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述可调整的自由行走 药物喷洒终端为除第一自由行走药物喷洒终端以外的自由行走药物喷洒终端，其中，第二 自由行走药物喷洒终端是所有可调整的自由行走药物喷洒终端中，待办列表完成度最高 的，所述待办列表完成度是指待办列表中能够被第一自由行走药物喷洒终端完成的部分的 占比； [0020] 第一自由行走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端按照调换指令到达对 应的药物喷洒终端位置后，将待办列表互换。 [0021] 通过采用上述技术方案，将所有可调整的自由行走药物喷洒终端中，待办列表完 6 6 CN 113455480 B 说明书 3/8页 成度最高的的自由行走药物喷洒终端作为第二自由行走药物喷洒终端以与第一自由行走 药物喷洒终端进行位置互换，能够保证第一自由行走药物喷洒终端最大限度地完成第二自 由行走药物喷洒终端未调配前所在子区域的待办列表内的任务；另，在第一自由行走药物 喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端调换位置后，将待办列表互换，从而使得第一自由 行走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端能够继续完成调换后所处子区域的待办 列表。 [0022] 本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：当任一种类的杀虫剂低于完成代办列 表所需的该种类的药水值时，判定该种类的杀虫剂低于预设阈值。 [0023] 通过采用上述技术方案，在有自主行走药物喷洒终端的某一种类的杀虫剂不足以 完成待办列表内的任务时，即开始对各子区域的自主行走药物喷洒终端位置进行调配，从 而保证较大限度的利用率，以及相应的及时性。 [0024] 本申请的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的： [0025] 一种基于5G的害虫灭杀方法，包括： [0026] 接收来自检测终端的位置信息，所述检测终端用于在预设区域内进行巡逻，所述 预设区域包括多个子区域，所述检测终端设置有多个，多个检测终端分布于所述预设区域 的各子区域，各子区域均分布有自主行走药物喷洒终端，各子区域具有子区域编码，所述检 测终端具有唯一编码，多个所述检测终端的唯一编码一一对应于各子区域编码；所述自走 行走药物喷洒终端配备有至少一种杀虫剂，所述杀虫剂用于灭杀预设目标，所述预设目标 至少为一种；所述检测终端在巡逻过程中对周边环境进行拍摄，并对拍摄的视频流数据进 行实时分析，根据分析结果判断是否存在预设目标，当存在预设目标时，所述检测终端发出 检测终端所在地点对应的位置信息； [0027] 将所述位置信息输入预先训练好的神经网络模型，以生成满足预设条件的工作时 间段； [0028] 将所述位置信息和工作时间段以及预设目标发送给所述位置信息对应的子区域 内的自主行走药物喷洒终端，所述自主行走药物喷洒终端按照位置信息到达对应的位置， 在工作时间段内根据预设目标进行持续预设时间的药物喷洒。 [0029] 本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：在所述预设目标为至少两种、所述自 走行走药物喷洒终端配备有至少两种杀虫剂的情况下，不同种类的杀虫剂分别用于防治不 同种类的目标，所述基于5G的害虫灭杀方法还包括： [0030] 接收各自主行走药物喷洒终端发来的各种类的杀虫剂剂量，不同种类的杀虫剂分 别用于防治不同种类的目标； [0031] 根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分布的自主行走 药物喷洒终端进行重新调配。 [0032] 本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据自主行走药物喷洒终端的杀 虫剂剩余剂量对多个子区域所分布的自主行走药物喷洒终端进行重新调配包括： [0033] 当判定任一种类的杀虫剂低于预设阈值时，发送调换指令给第一自由行走药物喷 洒终端和第二自由行走药物喷洒终端，其中，所述第一自由行走药物喷洒终端为低于预设 阈值的杀虫剂所归属的自由行走药物喷洒终端，所述第二自由行走药物喷洒终端为满足第 二预设要求的可调整的自由行走药物喷洒终端，所述调换指令包括第一自由行走药物喷洒 7 7 CN 113455480 B 说明书 4/8页 终端所在的药物喷洒终端位置，以及第二自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位 置，所述第一自由行走药物喷洒终端接收到调换指令后，移动至第二自由行走药物喷洒终 端所在的药物喷洒终端位置，所述第二自由行走药物喷洒终端接收到调换指令后，移动至 第一自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述可调整的自由行走药物喷洒终 端为除第一自由行走药物喷洒终端以外的自由行走药物喷洒终端，其中，第二自由行走药 物喷洒终端是所有可调整的自由行走药物喷洒终端中，待办列表完成度最高的，所述待办 列表完成度是指待办列表中能够被第一自由行走药物喷洒终端完成的部分的占比；第一自 由行走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端按照调换指令到达对应的药物喷洒终 端位置后，将待办列表互换。 [0034] 综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果： [0035] 1、多个自主行走药物喷洒终端分布于预设区域内的各子区域，分别对各子区域负 责，其中预设区域可以是各项目，且自主行走药物喷洒终端可以自主规划路线行走，检测终 端在预设区域内巡逻，巡逻过程中对周边环境进行拍摄，并对拍摄的视频流数据进行实时 分析，根据分析结果判断是否存在预设目标，当存在预设目标时，发送检测终端所在地点对 应的位置信息以及预设目标至控制中心；预设目标可以是害虫，从而在发现存在害虫时，发 送位置信息给控制中心，将位置信息输入预先训练好的神经网络模型，以生成满足预设条 件的工作时间段，将位置信息和工作时间段以及预设目标发送给位置信息对应的子区域内 的自主行走药物喷洒终端，然后自主行走药物喷洒终端按照位置信息到达对应的位置，在 工作时间段内根据预设目标的种类进行持续预设时间的药物喷洒；该种方式实现全项目病 媒生物防制智能化，无需铺管，根据不同种类的害虫进行不同种类的药物喷洒，响应及时， 且无需人工监督，值得大力推广； [0036] 2、在有自主行走药物喷洒终端的某一种类的杀虫剂剂量不足时，能够及时的对各 子区域的自主行走药物喷洒终端进行调配，从而提高利用率，减少工作人员添加杀虫剂的 频率； [0037] 3、将所有可调整的自由行走药物喷洒终端中，待办列表完成度最高的的自由行走 药物喷洒终端作为第二自由行走药物喷洒终端以与第一自由行走药物喷洒终端进行位置 互换，能够保证第一自由行走药物喷洒终端最大限度地完成第二自由行走药物喷洒终端未 调配前所在子区域的待办列表内的任务；另，在第一自由行走药物喷洒终端和第二自由行 走药物喷洒终端调换位置后，将待办列表互换，从而使得第一自由行走药物喷洒终端和第 二自由行走药物喷洒终端能够继续完成调换后所处子区域的待办列表。 附图说明 [0038] 图1是本申请一实施例中基于5G的害虫灭杀系统的框架图； [0039] 图2是本申请一实施例中基于5G的害虫灭杀方法中的流程图； [0040] 图3是本申请另一实施例中基于5G的害虫灭杀方法中的流程图。 具体实施方式 [0041] 以下结合附图对本申请作进一步详细说明。 [0042] 本申请公开了一种基于5G的害虫灭杀系统，参照图1，具体包括自主行走药物喷洒 8 8 CN 113455480 B 说明书 5/8页 终端、检测终端和控制中心，检测终端、自主行走药物喷洒终端和控制中心三者之间两两通 讯连接，该基于5G的害虫灭杀系统设置在预设区域内，预设区域可以是楼盘项目，或者校区 项目，根据需要病媒生物防制的区域而定。在一实施例中，预设区域包括多个子区域，例如 学校项目，其根据教学楼、花园、草坪、绿化带进行子区域的划定，从而将道路、操场等区域 剥离，各子区域具有子区域编码，子区域编码的编码规则可依据实际对应的子区域名称而 定，例如1号花园可以为HY#1，因此3号教学楼的子区域编码为JXL#3。 [0043] 其中，自主行走药物喷洒终端设置为多个，多个自主行走药物喷洒终端通讯连接， 多个自主行走药物喷洒终端分别分布于所述预设区域的各子区域，自主行走药物喷洒终端 具有至少以下功能：按照位置信息进行路径规划并沿路径自主行走、喷出杀虫剂、定位；按 照路径实现自主行走功能可采用自主行走机器人底盘，例如可采用XBot‑U，采用双轮差速 移动模式，通过伺服电机的反馈信息，精准地控制速度与位置，配备高精度激光雷达，采用 国际先进的SLAM算法，高分辨率建图并准确定位，配备两路超声测距传感器以及两路红外 悬空探测传感器，实现准确的避障和防跌落机制；而喷出杀虫剂，可参照现有的喷药设备， 通过在自主行走机器人底盘上安装喷出杀虫剂的喷药设备，同时通过电气控制对喷药设备 进行控制，即可实现对喷出的量进行控制；其杀虫剂种类至少为一种，杀虫剂用于灭杀预设 目标，预设目标可是是害虫，例如预设目标可以是蟑螂；在一优选的实施例中，杀虫剂设置 为多种，多种杀虫剂用于灭杀多种不同的预设目标，例如蚊子、白蚁等。定位功能通过在自 主行走机器人底盘上安装定位模块即可实现，例如UWB技术、射频识别（RFID）技术、WI‑FI技 术、蓝牙技术等。 [0044] 检测终端用于在所述预设区域内进行巡逻，检测终端可采用自动巡逻机器人，在 一优选的实施例中，检测终端设置有多个，多个检测终端分布于所述预设区域的各子区域， 所述检测终端具有唯一编码，多个所述检测终端的唯一编码一一对应于各子区域编码。其 中，检测终端和自主行走药物喷洒终端可以是集成于同一设备，即一设备既具备自主行走 药物喷洒终端，同时具备检测终端的功能。 [0045] 检测终端根据预设的程序或操作人员手动远程操作或控制而动作，在其所处的子 区域内进行巡逻，巡逻过程中，对周边环境进行拍摄，并对拍摄的视频流数据进行实时分 析，根据分析结果判断是否存在预设目标，当存在预设目标时，发送检测终端所在地点对应 的位置信息至控制中心。 [0046] 控制中心用于检测终端发来的接收位置信息，将所述位置信息输入预先训练好的 神经网络模型，以生成满足预设条件的工作时间段。 [0047] 其中，所述神经网络模型由多组实验数据通过机器学习训练得出的，多组实验数 据中的每组实验数据均包括：位置信息，以及对应所述位置信息的工作时间段。 [0048] 满足预设条件的工作时间段，指的是一工作时间段内该位置信息对应的位置预设 范围内的人员密集度低于预设密集度，工作时间段的时间跨度根据该位置信息所在的子区 域的区域大小进行设定，当子区域的面积较大时，则工作时间段稍长，子区域的面积较小 时，则工作时间段可稍短；预设范围预先设定，例如5m，则表示一位置信息对应的位置周边 5m的范围。 [0049] 然后将所述位置信息和工作时间段以及预设目标发送给所述位置信息对应的子 区域内的自主行走药物喷洒终端；所述自主行走药物喷洒终端按照位置信息到达对应的位 9 9 CN 113455480 B 说明书 6/8页 置，在工作时间段根据预设目标内进行持续预设时间的药物喷洒。 [0050] 例如预设目标为蟑螂，则采用用于消杀蟑螂的杀虫剂进行持续预设时间的药物喷 洒。其中，自主行走药物喷洒终端在沿路径行走时，可自动避障，或是根据实际路线情况进 行路径更换或是调整。预设时间具体可根据杀虫剂种类或是预设目标的出没密集度和频率 进行设定。 [0051] 当所述自走行走药物喷洒终端接收到多个工作时间段和位置信息以及预设目标 时，按照接收到工作时间段和位置信息以及预设目标的时间节点先后顺序生成代办序列， 并依序完成。 [0052] 如此，在同一自走行走药物喷洒终端存在多个工作时间段和位置信息以及预设目 标时，能够按时序对任务进行一一处理。 [0053] 例如代办序列可以如下： [0054] 21：00 21:30  位置信息A 蟑螂；~ [0055] 22：00 22:40  位置信息B 蟑螂；~ [0056] 23：20 23:40  位置信息C蚊子；~ [0057] 在一优选的实施例中，所述预设目标为至少两种、所述自走行走药物喷洒终端配 备有至少两种杀虫剂，自主行走药物喷洒终端检测杀虫剂的剂量发送给所述控制中心，所 述控制中心接收各自主行走药物喷洒终端发来的各种类的杀虫剂剂量，杀虫剂剂量的测 量，可以是通过液位传感器，也可是通过压力传感器测量杀虫剂的重量等方式。 [0058] 所述控制中心根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分 布的自主行走药物喷洒终端进行重新调配。 [0059] 具体地，控制中心根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所 分布的自主行走药物喷洒终端进行重新调配包括： [0060] 当所述控制中心判定任一种类的杀虫剂低于预设阈值时，发送调换指令给第一自 由行走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端。 [0061] 其中，当任一种类的杀虫剂低于完成代办列表所需的该种类的药水值时，判定该 种类的杀虫剂低于预设阈值。例如待办列表中，具有两处需要对蟑螂进行消杀，每次消杀需 要消耗预设剂量，而自主行走药物喷洒终端内用于消杀蟑螂的杀虫剂剂量小于两倍预设剂 量时，则判定用于消杀蟑螂的杀虫剂低于预设阈值。 [0062] 所述第一自由行走药物喷洒终端为低于预设阈值的杀虫剂所归属的自由行走药 物喷洒终端，所述第二自由行走药物喷洒终端为满足第二预设要求的可调整的自由行走药 物喷洒终端，所述可调整的自由行走药物喷洒终端为除第一自由行走药物喷洒终端以外的 自由行走药物喷洒终端，第二自由行走药物喷洒终端是所有可调整的自由行走药物喷洒终 端中，待办列表完成度最高的，所述待办列表完成度是指待办列表中能够被第一自由行走 药物喷洒终端完成的部分的占比； [0063] 所述调换指令包括第一自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，以及第 二自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述第一自由行走药物喷洒终端接收 到调换指令后，移动至第二自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述第二自 由行走药物喷洒终端接收到调换指令后，移动至第一自由行走药物喷洒终端所在的药物喷 洒终端位置。 10 10 CN 113455480 B 说明书 7/8页 [0064] 此外，第一自由行走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端按照调换指令到 达对应的药物喷洒终端位置后，将待办列表互换。 [0065] 从而在第一自由行走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端调换位置后，能 够继续完成调换后所处子区域的待办列表。 [0066] 本申请还公开一种基于5G的害虫灭杀方法，参照图2和图3，具体包括以下步骤： [0067] S102、接收来自检测终端的位置信息，所述检测终端用于在预设区域内进行巡逻， 所述预设区域包括多个子区域，所述检测终端设置有多个，多个检测终端分布于所述预设 区域的各子区域，各子区域均分布有自主行走药物喷洒终端，各子区域具有子区域编码，所 述检测终端具有唯一编码，多个所述检测终端的唯一编码一一对应于各子区域编码；所述 自走行走药物喷洒终端配备有至少一种杀虫剂，所述杀虫剂用于灭杀预设目标，所述预设 目标至少为一种；所述检测终端在巡逻过程中对周边环境进行拍摄，并对拍摄的视频流数 据进行实时分析，根据分析结果判断是否存在预设目标，当存在预设目标时，所述检测终端 发出检测终端所在地点对应的位置信息； [0068] S104、将所述位置信息输入预先训练好的神经网络模型，以生成满足预设条件的 工作时间段； [0069] S106、将所述位置信息和工作时间段以及预设目标发送给所述位置信息对应的子 区域内的自主行走药物喷洒终端，所述自主行走药物喷洒终端按照位置信息到达对应的位 置，在工作时间段内进行持续预设时间的药物喷洒。 [0070] 在所述预设目标为至少两种、所述自走行走药物喷洒终端配备有至少两种杀虫剂 的情况下，不同种类的杀虫剂分别用于防治不同种类的目标，所述基于5G的害虫灭杀方法 还包括： [0071] S108、接收各自主行走药物喷洒终端发来的各种类的杀虫剂剂量，不同种类的杀 虫剂分别用于防治不同种类的目标； [0072] S110、根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分布的自主 行走药物喷洒终端进行重新调配。 [0073] 其中，所述根据自主行走药物喷洒终端的杀虫剂剩余剂量对多个子区域所分布的 自主行走药物喷洒终端进行重新调配包括： [0074] S1101、当判定任一种类的杀虫剂低于预设阈值时，发送调换指令给第一自由行走 药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端，其中，所述第一自由行走药物喷洒终端为低 于预设阈值的杀虫剂所归属的自由行走药物喷洒终端，所述第二自由行走药物喷洒终端为 满足第二预设要求的可调整的自由行走药物喷洒终端，所述调换指令包括第一自由行走药 物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，以及第二自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终 端位置，所述第一自由行走药物喷洒终端接收到调换指令后，移动至第二自由行走药物喷 洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述第二自由行走药物喷洒终端接收到调换指令后，移 动至第一自由行走药物喷洒终端所在的药物喷洒终端位置，所述可调整的自由行走药物喷 洒终端为除第一自由行走药物喷洒终端以外的自由行走药物喷洒终端，其中，第二自由行 走药物喷洒终端是所有可调整的自由行走药物喷洒终端中，待办列表完成度最高的，所述 待办列表完成度是指待办列表中能够被第一自由行走药物喷洒终端完成的部分的占比；第 一自由行走药物喷洒终端和第二自由行走药物喷洒终端按照调换指令到达对应的药物喷 11 11 CN 113455480 B 说明书 8/8页 洒终端位置后，将待办列表互换。 [0075] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程 的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限 定。 12 12 CN 113455480 B 说明书附图 1/3页 图1 13 13 CN 113455480 B 说明书附图 2/3页 图2 14 14 CN 113455480 B 说明书附图 3/3页 图3 15 15

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